.. _cmmStReadMioStatuses:

cmmStReadMioStatuses
========================
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SYNOPSIS
```````````

.. code-block:: none

    VT_I4 cmmStReadMioStatuses(
        [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 MioStates
        )

     
DESCRIPTION
```````````````

- 이 함수는 현재 모션과 관련된 여러가지 MIO 상태를 반환합니다. 각 비트별로 할당된 MIO 의 상태를 표시하므로
  사용자는 비트마스크를 수행하여 원하는 I/O 의 상태를 확인하여야 합니다. 범용적인 모션
  응용프로그램에서는 MIO(Machine I/O) 상태를 표현하기 위한 용도로 본 함수의 사용 빈도가 매우 높습니다.


PARAMETER
```````````

- Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

\

- MioStates : Machine I/O 상태

.. csv-table::
  :widths: 10 10 75
  :header-rows: 1
  :stub-columns: 0

  Bit No., Name, Meaning
  0 (cmIOST_RDY), RDY, Servo ready signal input status(1=ON)
  1 (cmIOST_ALM), ALM, Alarm signal status(1=ON)
  2 (cmIOST_ELP), +EL, Positive limit switch status(1=ON)
  3 (cmIOST_ELN), -EL, Negative limit switch status(1=ON)
  4 (cmIOST_ORG), ORG, Origin switch status(1=ON)
  5 (cmIOST_DIR), DIR, Operating direction status(1=ON)
  6 (cmIOST_RSV1), Reserved,
  7 (cmIOST_PCS), PCS, PCS signal input status(1=ON)
  8 (cmIOST_ERC), ERC, ERC pin output status(1=ON)
  9 (cmIOST_EZ), EZ, Index signal status(1=ON)
  10 (cmIOST_CLR), CLR, Clear input status(1=ON)
  11 (cmIOST_LTC), Latch, Latch signal input status(1=ON)
  12 (cmIOST_SD), SD, Slow Down signal input status(1=ON)
  13 (cmIOST_INP), INP, In-Position signal input status(1=ON)
  14 (cmIOST_DRP), DRP, +DR input signal status(1=ON)
  15 (cmIOST_DRN), DRN, -DR input signal status(1=ON)
  16 (cmIOST_STA), STA, STA input signal status(1=ON)
  17 (cmIOST_STP), STP, STP input signal status(1=ON)
  18 ~31, Reserved


RETURN VALUE
`````````````
.. csv-table::
  :widths: 10 85
  :header-rows: 1
  :stub-columns: 0

  Value, Meaning
  음수, 수행 실패
  cmERR_NONE, 수행 성공


REFERENCE
```````````

- 논리적 거리 단위는 cmmCfgSetUnitDist() 함수에 의해 결정됩니다.

EXAMPLE
```````````

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5


 C/C++

    long dwMioState = 0;
    cmmStReadMioStatuses(cmX1, &dwMioState);
    // dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을 얻습니다.
    BOOL RDY_State = (dwMioState >> cmIOST_RDY) & 0x1;
    BOOL ALM_State = (dwMioState >> cmIOST_ALM) & 0x1;
    BOOL ELP_State = (dwMioState >> cmIOST_ELP) & 0x1;
    BOOL ELN_State = (dwMioState >> cmIOST_ELN) & 0x1;
    ………
    ………

.. code-block:: none
 :linenos:

 Visual Basic

 Dim dwMioState As Long
 Dim RDY_State, ALM_State, ELP_State, ELN_State As Boolean

    ‘ dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을 얻습니다. CMMSDK 는
    ‘ 비쥬얼 베이직 사용자를 위해서 편리한 비트 연산 함수를 제공합니다. 아래의 예제에서는 cmmGnBitShift
    ‘함수 를 이용해 비트연산을 용이하게 수행하고 있습니다.

    Call cmmStReadMioStatuses(cmX1, dwMioState)
    Call cmmGnBitShift(dwMioState,-cmIOST_RDY, RDY_State) And 1
    Call cmmGnBitShift(dwMioState,-cmIOST_ALM, ALM_State) And 1
    Call cmmGnBitShift(dwMioState,-cmIOST_ELP, ELP_State) And 1
    Call cmmGnBitShift(dwMioState,-cmIOST_ELN, ELN_State) And 1

    RDY_State = ((RDY_State) And &H1)
    ALM_State = ((ALM_State) And &H1)
    ELP_State = ((ELP_State) And &H1)
    ELN_State = ((ELN_State) And &H1)
    ……… 
    ………

.. code-block:: none
 :linenos:

 Delphi

 Var
    dwMioState : LongInt;
    RDY_State : Boolean;
    ALM_State : Boolean;
    ELP_State : Boolean;
    ELN_State : Boolean;

 begin
    cmmStReadMioStatuses(cmX1,@dwMioState);

    // dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을 얻습니다.
    RDY_State := Boolean((dwMioState shr cmIOST_RDY) and $1);
    ALM_State := Boolean((dwMioState shr cmIOST_ALM) and $1);
    ELP_State := Boolean((dwMioState shr cmIOST_ELP) and $1);
    ELN_State := Boolean((dwMioState shr cmIOST_ELN) and $1);
    ………
    ………
 
 end;